Mons. Josef Kajnek rezignoval k dnešnímu dni 12. prosince 2023 na úřad pomocného biskupa královéhradeckého. Dle Kodexu církevního práva z roku 1983, Kán. 401 § 1. biskup, který dovršil sedmdesát pět roku svého života, podává rezignaci na svůj úřad do rukou papeže, který po zvážení všech okolností učiní opatření. Mons. Josef Kajnek tak učinil vzhledem k jeho blížícímu se věku 75 let. Papež František žádosti vyhověl a rezignaci přijal.
Josef Kajnek se narodil 18. dubna 1949 v Kutné Hoře. Na kněze byl vysvěcen po studiu na litoměřické bohoslovecké fakultě 26. června 1976 v Praze. Po vysvěcení byl kaplanem v České Třebové, pak administrátorem v Písečné a v Ústí nad Orlicí. Tam mu byl také za tzv. maření státního dozoru nad církvemi odňat v roce 1984 státní souhlas a navíc byl odsouzen k podmínečnému trestu odnětí svobody. Po nuceném civilním zaměstnání u Státních lesů a v Metrostavu se vrátil do kněžské služby jako administrátor v Chomuticích u Hořic, Lázních Bělohradu a v Pardubicích.
V roce 1990 jej biskup Karel Otčenášek povolal ke službě generálního vikáře, kterou vykonával až do roku 1998. Biskupské svěcení přijal 12. prosince 1992 v Hradci Králové v katedrále Svatého Ducha z rukou arcibiskupa Karla Otčenáška, spolusvětiteli se stali Miloslav kardinál Vlk a arcibiskup Giovanni Coppa a současně byl ustanoven světícím biskupem. V letech 1998-2001 se na vlastní žádost na čas vrátil k pastoraci ve farnostech v Jablonném nad Orlicí a okolí. V roce 2001 pak byl ustanoven administrátorem v druhém největším městě diecéze v Pardubicích. Od roku 1998 působí také jako biskupský vikář pro duchovní povolání a za Českou biskupskou konferenci je mu svěřena péče o vězeňské kaplany. Po obnově Katedrální kapituly při chrámu Svatého Ducha v Hradci Králové byl 10. listopadu 2004 ustanoven proboštem kapituly. Od 12. dubna 2010 do 14. května 2011 vykonával úřad administrátora královéhradecké diecéze.
K 12. prosinci 2023 rezignoval na úřad pomocného biskupa královéhradeckého.